Začetak skautizma na prostoru Hrvatske seže još u davnu 1881. godinu, od kada se po srednjim školama osnivaju đačke izletne družbe. Sir Robert Baden Powell 1907. godine organizira prvo izviđačko logorovanje i osniva skautski pokret, nakon čega započinje njegovo širenje Europom i diljem svijeta.

Osnivač skautizma u Hrvatskoj bio je Mate Mudrinić, profesor u Vinkovcima (kasnije u Varaždinu), koji je diljem Hrvatske širio ideju skautizma krajem 19. i početkom 20. stoljeća. 1914. godine profesor Mudrinić izdaje “Rukovođ za Hrvatske skautske družbe” – knjižicu koja je služila kao uputa za rad novim skautskim družbama.

Već od 1912. godine po školama u Hrvatskoj osnivaju „đačke izletne družbe“, tada otvorene samo za dječake, koje su radile po izviđačkom programu. Već sljedeće godine ustrojeno je Hrvatsko skautsko udruženje (HSU), koje je djelovalo do kraja Prvog svjetskog rata i raspada Austro-Ugarske Monarhije 1918. godine. Za vrijeme Prvog svjetskog rata, skauti su poduzimali mnoge humanitarne inicijative za ranjenike i siromašne građane te pomagali u javnim službama.

Prve izviđačke skupine osnovane su u Pazinu 1912., u Karlovcu i Zagrebu 1913., u Koprivnici 1914. godine.

Budući da su lokalne jedinice nastavile kontinuirano uspješno djelovati i u okolnostima nakon Prvog svjetskog rata, izviđački se pokret u Hrvatskoj ubrzo nastavio razvijati.

1920. godine, poznati kantautor i skladatelj Nikša Stefanini u Splitu osniva svoju izviđačku družinu “Plavi trokut” i sklada današnju Himnu Saveza izviđača Hrvatske “Ja znam svoj cilj”. 16. svibnja 1921. godine osnovan je Savez izvidnika i planinki Kraljevine SHS (kasnije: Savez skauta Kraljevine Jugoslavije) s kojim su hrvatski predstavnici, 1922. godine sudjelovali u osnivanju Svjetske skautske organizacije (WOSM) u Parizu.

Hrvatski izviđači – skauti nastavljaju djelovati u teškim okolnostima u sklopu Saveza izvidnika i planinki Kraljevine SHS (Kraljevine Jugoslavije), no djelovanje se ne prekida, usprkos represivnom državnom aparatu koji ograničava rad društvenih organizacija, a posebno u Hrvatskoj.

1941. godine, uspostavom Nezavisne države Hrvatske, izviđaštvo (kao i svi demokratski pokreti mladih i za mlade) biva zabranjeno, što dovodi do prekida u radu izviđačke organizacije u Hrvatskoj.

Izviđački (skautski) pokret nakon Drugog svjetskog rata počinje se razvijati zajedno s liberalizacijom političkog i društvenog života u Jugoslaviji 1950-ih godina. U zemljama „istočnog bloka“ (osim Poljske) izviđačke su organizacije bile zabranjene kao elementi građanskog društvenog života, a predratni izviđački voditelji često i proganjani od strane tadašnjih komunističkih vlasti.

Kao datum obnove izviđačkog pokreta u Hrvatskoj uzima se 19. svibnja 1951. godine, budući da se tada održao prvi poslijeratni tečaj za izviđačke voditelje u Pionirskom gradu (danas Grad mladih) u Zagrebu. Taj dan i danas se obilježava kao Dan hrvatskih izviđača. Neki od najznačajnijih osnivača su Danko Oblak, Boris Lešnik i Emil Paravina.

Savez izviđača Hrvatske osnovan je 29. svibnja 1952. godine u Zagrebu.

Glavna obilježja razdoblja od 1951. do 1990. godine su udaljavanje od skautskih principa i vrijednosti zbog pritiska komunističkih vlasti u Hrvatskoj, ali i nagli rast broja izviđačkih skupina i članova tijekom 70ih i 80ih godina. Brojnost je došla do vrhunca 1985. godine s preko 50.000 članica i članova diljem Hrvatske te izgradnjom Otoka Mladosti (otok Obonjan) – najvećeg odmarališta za djecu i mlade u Hrvatskoj i SFRJ.

S osamostaljenjem Republike Hrvatske i izbijanjem Domovinskog rata, mnogi izviđački voditelji i volonteri priključuju se obrani Lijepe naše, a neki daju i svoje živote u borbi za neovisnost. Gotovo sve izviđačke udruge svoju opremu za boravak u prirodi stavljaju na raspolaganje Hrvatskoj vojsci i Civilnoj zaštiti. Istovremeno, Savez izviđača Hrvatske radi na izmjenama temeljnih programskih dokumenata i usklađuje svoj rad sa svjetskim skautskim standardima i 1991. godine mijenja svoja načela, vrijednosti i obilježja te usklađuje program za djecu i mlade.

19. srpnja 1993. godine Savez izviđača Hrvatske se pridružuje velikoj skautskoj obitelji i biva primljen u Svjetsku skautsku organizaciju (WOSM). Savez izviđača Hrvatske, sada kao moderna nepolitička organizacija za izvaninstitucionalni odgoj i obrazovanje djece i mladih, ponovo nastavlja svoj razvoj u hrvatskom, europskom i svjetskom kontekstu.

2001., 2006. i 2010. godine Savez izviđača Hrvatske organizira svoju 7., 8. i 9. Smotru, okupljajući značajne brojeve djece i mladih koji imaju prilike sudjelovati u različitim izviđačkim aktivnostima, radionicama i izazovima, upoznajući vršnjake iz različitih dijelova Hrvatske. 2017. godine, Savez izviđača Hrvatske organizira 10. Smotru izviđača Hrvatske, najveće višednevno okupljanje djece i mladih u Hrvatskoj te godine.

2018. godine, godinu dana nakon devastirajućeg požara u Dalmaciji i okolici Splita, Savez izviđača Hrvatske pokreće najveći europski projekt volonterskog pošumljavanja požarišta – Boranka, koja i danas danas pomaže zazeleniti požarišta Dalmacije.

2019. godine, Savez izviđača Hrvatske domaćin je 16. Europske skautske konferencije (16th European Guide and Scout Conference) u Splitu, koja je okupila više od 600 delegata nacionalnih skautskih organizacija iz cijele Europe.

U proteklim godinama, Savez izviđača Hrvatske pokreće niz nacionalnih projekata i kampanja:

• CO2mpensating by Planting i program Šumoborci,
• Vještine za život – Putokaz za bolji svijet!

2022. godine, Savez izviđača Hrvatske organizira 11. Smotru izviđača Hrvatske, najveće višednevno okupljanje djece i mladih u Hrvatskoj s više od 2.000 sudionika. U suradnji s više od 50 partnerskih organizacija i institucija, tako smo prikladno obilježili 2022. kao Europsku godinu mladih.

30 godina nakon pridruživanja WOSM-u, u srpnju 2023. godine, Savez izviđača Hrvatske se pridružuje i Svjetskoj organizaciji za djevojke u skautizmu (World Association of Girl Guides and Girl Scouts – WAGGGS).